Né à Birmingham en 1935, Kenny Baker débute à 16 ans dans la troupe des Burton Lester's Midgets, qu'il accompagne en tournée pendant trois ans. Il entre ensuite au Billy Smart's Circus, une des plus célèbres compagnies itinérantes d'Angleterre. A partir de 1968, il apparaît régulièrement dans des spectacles sur glace comme "Blanche Neige et les sept Nains", "Peter Pan" et "Chin Chin Chow", qui le conduiront à Paris, en Afrique du Sud, et dans plusieuns autres pays. 

Outre les trois épisodes du cycle STAR WARS, on a pu le voir à l'écran dans LE CIRQUE DES HORREURS de Sidney Hayers, FLASH GORDON de Mike Hodges, ELEPHANT MAN de David Lynch et BANDITS, BANDITS de Terry Gilliam.